Роботларда эффектив серво системалары

Робототехника өлкәсендә серво дисклар гадәти тема.Сәнәгать 4.0 тизләнеше белән роботның серво дискы да яңартылды.Хәзерге робот системасы саклагыч системасын күбрәк балларны контрольдә тотуны гына түгел, ә акыллырак функцияләргә ирешүне дә таләп итә.

Күп күчәрле индустриаль робот эшләгәндә һәр төендә, ул төрле зурлыктагы көчләрне өч үлчәмдә кулланырга тиеш, мәсәлән, эшкәртү.Моторларроботтатөгәл нокталарда үзгәрүчән тизлекне һәм моментны тәэмин итә белә, һәм контроллер аларны төрле күчәр буенча хәрәкәтне координацияләү өчен куллана, төгәл урнашу мөмкинлеген бирә.Робот эшкәртү эшен тәмамлаганнан соң, мотор моторны киметә, робот кулын баштагы хәленә кайтарганда.

Performanceгары җитештерүчән контроль сигнал эшкәртү, төгәл индуктив җавап, электр белән тәэмин итү, акыллыдвигательләр, бу югары эффектив серво системасыкатлаулы тиз арада тизлек һәм момент контроле белән тәэмин итә.

Speedгары тизлекле реаль вакыт серво әйләнеше белән идарә итү - сигнал эшкәртү һәм индуктив җавап

Серво циклының югары тизлекле санлы реаль вакыт контролен тормышка ашыру өчен нигез микроэлектроника җитештерү процессын яңарту белән аерылгысыз.Иң киң таралган өч фазалы электр белән эшләнгән робот моторын мисал итеп алсак, PWM өч фазалы инвертер югары ешлыктагы импульслы көчәнеш дулкын формаларын чыгара һәм бу дулкын формаларын бәйсез этапларда двигательнең өч фазалы әйләнешенә чыгара.Өч көч сигналыннан, мотор йөгенең үзгәрүе сизелә, санлы һәм санлы процессорга җибәрелгән агымдагы кире элемтәгә тәэсир итә.Аннары санлы процессор чыганакны билгеләү өчен югары тизлекле сигнал эшкәртү алгоритмнарын башкара.

Монда санлы процессорның югары җитештерүчәнлеге генә түгел, электр белән тәэмин итү өчен катгый проектлау таләпләре дә бар.Башта процессор өлешен карыйк.Төп исәпләү тизлеге автоматлаштырылган яңарту темплары белән барырга тиеш, бу инде проблема түгел.Кайбер операция контроль чипларыМотор белән идарә итү өчен кирәк булган A / D конвертерларын, позиция / тизлекне ачыклау мультипликатор счетчикларын, PWM генераторларын һ.б. интеграцияләгез, бу серво контроль циклының сайлау вакытын бик кыскарта һәм бер чип белән тормышка ашырыла.Ул автоматик тизләнешне һәм тизләнешне контрольдә тотуны, тизлекне синхронизацияләүне, өч цикл позиция, тизлек һәм токның санлы компенсация контролен кабул итә.

Контроль алгоритмнар, мәсәлән, тизлекне ашату, тизлекне тизләтү, аз пассажир фильтрлау, саг фильтрлау бер чипта да тормышка ашырыла.Процессор сайлау монда кабатланмас.Алдагы мәкаләләрдә төрле робот кушымталары анализланган, аз чыгымлы кушымта яки программалаштыру һәм алгоритм өчен югары таләпләр булган кушымта.Базарда бик күп сайлау мөмкинлекләре бар.Өстенлекләр төрле.

Агымдагы кире элемтә генә түгел, башка сизелгән мәгълүматлар контроллерга система көчәнеше һәм температурасы үзгәрүен күзәтү өчен җибәрелә.Resolutionгары резолюцияле ток һәм көчәнеш сизү кире кайтуы һәрвакыт авыр булдымотор белән идарә итү.Барлык шантлардан / зал сенсорларыннан кире кайту/ магнит сенсорлары бер үк вакытта иң яхшысы, ләкин бу дизайнда бик таләпчән, һәм исәпләү көче сакларга тиеш.

Шул ук вакытта, сигнал югалу һәм комачауламас өчен, сигнал сенсор читендә цифрланган.Сайлау ставкасы арта барган саен, сигнал дрифты аркасында килеп чыккан мәгълүмат хаталары күп.Дизайн бу үзгәрешләрне индукция һәм алгоритм көйләү аша компенсацияләргә тиеш.Бу серво системасына төрле шартларда тотрыклы булырга мөмкинлек бирә.

Ышанычлы һәм төгәл серво диск - электр белән тәэмин итү һәм акыллы двигатель

Ультра-югары тизлекле күчү функцияләре белән тотрыклы югары резолюцияле контроль көче белән ышанычлы һәм төгәл серво контроле.Хәзерге вакытта күпчелек җитештерүчеләр югары ешлыклы материаллар кулланып, энергия модулларын интеграцияләделәр, аларны эшкәртү күпкә җиңелрәк.

Күчергеч режимдагы электр белән тәэмин итү контроллер нигезендә ябык әйләнешле электр белән тәэмин итү топологиясендә эшли, һәм еш кулланыла торган ике электр ачкыч - MOSFET һәм IGBT.Капка драйверлары ON / OFF халәтен контрольдә тотып, бу ачкычларның капкаларындагы көчәнешне һәм токны көйли торган күчергеч режимлы электр тәэминатларын кулланган системаларда еш очрый.

Күчергеч режимдагы электр тәэминаты һәм өч фазалы инвертер дизайнында төрле югары җитештерүчән акыллы капка драйверлары, урнаштырылган FET-лар һәм интеграль контроль функцияләре булган драйверлар чиксез агымда барлыкка килә.Эчке FET-ның интеграль дизайны һәм хәзерге сайлау функциясе тышкы компонентларны куллануны киметергә мөмкин.PWM-ның логик конфигурациясе һәм өске һәм аскы транзисторларны, зал сигналын кертү дизайнның сыгылмалылыгын сизелерлек арттыра, бу үсеш процессын гадиләштереп кенә калмый, ә Эффективлыкны яхшырта.

Servo драйверы IC шулай ук ​​интеграция дәрәҗәсен максимумлаштыра, һәм тулы интеграль серво драйвер IC-лары серво системаларының искиткеч динамик эшләнеше өчен үсеш вакытын кыскартырга мөмкин.Драйвер алдыннан, сенсор, саклау схемалары һәм электр күперен бер пакетка интеграцияләү гомуми энергия куллануны һәм система бәясен киметә.Монда Тринамик (ADI) тулы интеграль серво драйвер IC блок схемасы китерелгән, барлык контроль функцияләр аппарат, интеграль ADC, позиция сенсоры интерфейсы, позиция интерполаторы, тулы функциональ һәм төрле серво кушымталары өчен яраклы.

 

IC, Trinamic (ADI) тулы интеграль серво йөртүче.

йомгак

Efficiencyгары эффектив серво системасында, югары җитештерүчәнлек белән идарә итү сигналын эшкәртү, төгәл индукция реакциясе, электр белән тәэмин итү һәм акыллы мотор йөртүчесе алыштыргысыз.Performanceгары җитештерүчән җайланмаларның хезмәттәшлеге роботны төгәл тизлек һәм момент контроле белән тәэмин итә ала, ул реаль вакытта хәрәкәт вакытында берьюлы җавап бирә.Performanceгары җитештерүчәнлеккә өстәп, һәр модульнең югары интеграциясе түбән бәяне һәм эш нәтиҗәлелеген дә тәэмин итә.